Піхота — цe найдавніший, найголовніший і найважніший рід суходільного війська. В давній давнині піхота була одинокою зброєю й одночасно сама творила суходільну збройну силу. В середньовіччі втратила була піхота своє значіння на користь лицарських військ, що воювали головно кінно. Піхота в той час була тільки другорядним військом, що його відділяла від лицарства велика соціяльна прірва. Кінноту творили упривілійовані стани (кляси), а в піхоті служили жителі сіл і міст.